Se han encontrado restos prehistóricos, especialmente de la Edad del Bronce. También quedan restos romanos (cerámica, monedas, columnas, etc.). A finales del siglo XII el lugar fue repoblado por cristianos del norte de España, que se establecieron en torno a una antigua torre de vigilancia que dio nombre a la población.
Poco se sabe de la historia de este pueblo, lo que conocemos se remonta al año 1754, en el que existen unos manuscritos donde aparece como una aldea dentro de la jurisdicción del Castillo de Garcímuñoz, tierras pertenecientes a los marqueses de Villena que en la época eran dueños y señores de grandes territorios.
Lo que hoy en día es la Iglesia, en la época del marqués hacía funciones de torre de vigilancia, de ahí el nombre de Torrubia y por la proximidad al Castillo de Garcímuñoz, se llama hoy en día Torrubia del Castillo.
Posteriormente en 1845 es etitado por Pascual Madoz el Diccionario Geográfico-Estadístico-Histórico de España.
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